橋架通過兩側支腿支承在地面軌道或地基上的橋架型起重機。具有沿地面軌道運行，下方可通過鐵路車輛或其他地面車輛。可轉動的起重裝置裝在門形座架上的一種臂架型起重機。門形座架的4條腿構成4個“門洞”，可供鐵路車輛和其他車輛通過。門座起重機大多沿地面或建筑物上的起重機軌道運行，進行起重裝卸作業。門座呈“”字形的起重機稱半門座起重機,其運行軌道的一側設在地面上，另一側設在高于地面的建筑物上。

門座起重機有起升、回轉、變幅和運行機構，前3種機構裝在轉動部分上,每一周期內都參加作業。轉動部分上還裝有可俯仰的傾斜單臂架或組合臂架及司機室。運行機構裝在門座下部，用以調整起重機的工作位置帶斗門座起重機（圖2 [帶斗門座起重機]）還裝有伸縮漏斗、帶式輸送機等附加設備，以提高門座起重機用抓斗裝卸散狀物料時的生產率。除電氣保護裝置外，還裝有起重量或起重力矩限制器、起重機夾軌器等安全裝置。