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起重機分類：
按起重性質分：流動式起重機、塔式起重機、桅桿式起重機。
按驅動方式分：一類為集中驅動，即用一臺電動機帶動長傳動軸驅動兩邊的主動車輪；另一類為分別驅動、即兩邊的主動車輪各用一臺電動機驅動。中、小型橋式起重機較多采用制動器、減速器和電動機組合成一體的“三合一”驅動方式，大起重量的普通橋式起重機為便于安裝和調整，驅動裝置常采用萬向聯軸器。
按結構形式，起重機主要分為輕小型起重設備、橋架式（橋式、門式起重機）、臂架式（自行式、塔式、門座式、鐵路式、浮船式、桅桿式起重機）、纜索式。
1.輕小起重設備
輕小型起重設備的特點是輕便、結構緊湊，動作簡單，作業范圍投影以點、線為主。輕、小型起重設備，一般只有一個升降機構，它只能使重物作單一的升降運動。屬于這一類的有：千斤頂、滑車、手（氣、電）動葫蘆、絞車等。電動葫蘆常配有運行小車與金屬構架以擴大作業范圍。
電動葫蘆
CD1、MD1型系列鋼絲繩電動葫蘆系在原CD、MD型基礎上的改進型產品。它具有結構緊湊、輕巧、安全可靠、零部件通用程度大，互換性強、起重能力高、維修方便等特點，是用途廣泛，深受歡迎的輕型起重設備。
該葫蘆有固定式和小車式兩類。固定式按固定支腳在上、下、左、右位置不同又分為A1、A2、A3、A4四種型式，可直接安裝在構架上使用，小車式具有運行功能，可安裝在軌道上使用。
2.橋架起重機
可在長方形場地及其上空作業，多用于車間、倉庫、露天堆場等處的物品裝卸，有梁式起重機、橋式起重機、纜索起重機、運載橋等。
（1）梁式起重機：梁式起重機主要包括單梁橋式起重機和雙梁橋式起重機
單梁橋式起重機橋架的主梁多采用工字型鋼或鋼型與鋼板的組合截面。起重小車常為手拉葫蘆、電動葫蘆或用葫蘆作為起升機構部件裝配而成。
按橋架方式分為支承式和懸掛式兩種。前者橋架沿車梁上的起重機軌道運行；后者的橋架沿懸掛在廠房屋架下的起重機軌道運行。單梁橋式起重機分手動、電動兩種。手動單梁橋式起重機各機構的工作速度較低，起重量也較小，但自身質量小，便于組織生產，成本低，適合用于無電源后搬運量不大，對速度與生產率要求不高的場合。手動單梁橋式起重機采用手動單軌小車作為運行小車，用手拉葫蘆作為起升機構，橋架由主梁和端梁組成。主梁一般采用單根工字鋼，端梁則用型鋼或壓彎成型的鋼板焊成。
電動單梁橋式起重機工作速度、生產率較手動的高，起重量也較大。電動單梁橋式起重機由橋架、大車運行機構
（2）橋式起重機：
橋式起重機是橋架在高架軌道上運行的一種橋架型起重機，又稱天車。橋式起重機的橋架沿鋪設在兩側高架上的軌道縱向運行，起重小車沿鋪設在橋架上的軌道橫向運行，構成一矩形的工作范圍，就可以充分利用橋架下面的空間吊運物料，不受地面設備的阻礙。
橋式起重機的特點是可以使掛在吊鉤或其他取物裝置上的重物在空間實現垂直升降或水平運移。橋式起重機包括：起升機構，大、小車運行機構。依靠這些機構的配合動作，可使重物在一定的立方形空間內起升和搬運。橋式起重機、裝卸橋、冶金橋式起重機、纜索起重機等都屬此類。
橋式起重機廣泛地應用在室內外倉庫、廠房、碼頭和露天貯料場等處。橋式起重機可分為普通橋式起重機、簡易梁橋式起重機和冶金專用橋式起重機三種。
普通橋式起重機一般由起重小車、橋架運行機構、橋架金屬結構組成。起重小車又由起升機構、小車運行機構和小車架三部分組成。
起升機構包括電動機、制動器、減速器、卷筒和滑輪組。電動機通過減速器，帶動卷筒轉動，使鋼絲繩繞上卷筒或從卷筒放下，以升降重物。小車架是支托和安裝起升機構和小車運行機構等部件的機架，通常為焊接結構。
（3）門式起重機一般根據門架結構形式、主梁形式、吊具形式來進行分類。一般用于港口。
按門框結構形式分
（a）全門式起重機：主梁無懸伸，小車在主跨度內進行。
（b）半門式起重機：支腿有高低差，可根據使用場地的土建要求而定。
（c）雙懸臂門式起重機：最常見的一種結構形式，其結構的受力和場地面積的有效利用都是合理的。
按主梁結構形式分
（a）單主梁門式起重機
單主梁懸臂門式起重機結構簡單，制造安裝方便，自身質量小，主梁多為偏軌箱形架結構。與雙主梁門式起重機相比，整體剛度要弱一些。因此，當起重量Q≤50t、跨度S≤35m時,可采用這種形式。單主門梁式起重機門腿有L型和C型兩種形式.L型的制造安裝方便，受力情況好,自身質量較小，但是,吊運貨物通過支腿處的空間相對小一些。C型的支腳做成傾斜或彎曲形，目的在于有較大的橫向空間,以使貨物順利通過支腳。
(b)雙梁橋式起重機
雙梁橋式起重機由直軌、起重機主梁、起重小車、送電系統和電器控制系統組成，特別適合于大懸掛和大起重量的平面范圍物料輸送。
雙梁橋式起重機承載能力強，跨度大、整體穩定性好，品種多，但自身質量與相同起重量的單主梁門式起重機相比要大些，造價也較高。根據主梁結構不同，又可分為箱形梁和桁架兩種形式。一般多采用箱形結構。
3.臂架起重機
臂架式起重機的特點與橋式起重機基本相同。可在圓形場地及其上空作業，多用于露天裝卸及安裝等工作，有門座起重機、浮游起重機、桅桿起重機、壁行起重機和甲板起重機等。
臂架式起重機包括：起升機構、變幅機構、旋轉機構。依靠這些機構的配合動作，可使重物在一定的圓柱形空間內起重和搬運。臂架式起重機多裝設在車輛上或其他形式的運輸（移動）工具上，這樣就構成了運行臂架式旋轉起重機。如汽車式起重機、輪胎式起重機、塔式起重機、門座式起重機、浮式起重機、鐵路起重機等。
（1）懸臂起重機
有立柱式、壁掛式、平衡起重機三種形式.
①柱式懸臂起重機是懸臂可繞固定于基座上的定柱回轉，或者是懸臂與轉柱剛接，在基座支承內一起相對于垂直中心線轉動的由立柱和懸臂組成的懸臂起重機。它適用于起重量不大，作業服務范圍為圓形或扇形的場合。一般用于機床等的工件裝卡和搬運。
柱式懸臂起重機多采用環鏈電動葫蘆作為起升機構和運行機構，較少采用鋼絲繩電動葫蘆和手拉葫蘆。旋轉和水平移動作業多采用手動，只有在起重量較大時才采用電動。
②壁上起重機是固定在墻壁上的懸臂起重機，或者可沿墻上或其他支承結構上的高架軌道運行的懸臂起重機。
壁行起重機的使用場合為跨度較大、建筑高度較大的車間或倉庫，靠近墻壁附近處吊運作業較頻繁時最適合。壁行起重機多與上方的梁式或橋式起重機配合使用，在靠近墻壁處服務于一長方體空間，負責吊運輕小物件，大件由梁式或橋式起重機承擔。
③平衡起重機俗稱平衡吊，它是運用四連桿機構原理使載荷與平衡配重構成一平衡系統，可以采用多種吊具靈活而輕松地在三維空間吊運載荷。平衡起重機輕巧靈活，是一種理想的吊運小件物品的起重設備，被廣泛用于工廠車間的機床上下料，工序間、自動線、生產線的工件、砂箱吊運、零部件裝配，以及車站、碼頭、倉庫等各種場合
（2）塔式起重機
一般用在工地上，吊運物資。
（3）門座起重機
（4）流動式起重機
流動式起重機一般可分為汽車起重機（汽車吊）、輪胎起重機（輪胎吊）、越野輪胎起重機、全路面起重機、履帶起重機（履帶吊）、特種起重機。
汽車起重機英文名Truck Crane，國內用 QY 表示，如 QY20/20t 汽車起重機（汽車吊）。將起重機吊臺安裝在通用或專用載重汽車底盤上的一種起重機。一般是一些小噸位的吊車，在國內目前見到最多的就是這種吊車。
全路面起重機英文名All Terrain Crane，國內用QAY表示。全路面起重機的主要特點是：其行駛駕駛室與起重操縱室分開設置、結構緊湊、重量輕、外形尺寸小、具有良好的行駛性能；底盤懸掛方式為油氣懸掛、減震效果明顯；能根據路面高低不平自動調平車架、使爬坡能力更強；可實現全輪轉向、全橋驅動、轉彎半徑小、可蟹形行走、使用范圍更廣；可根據需要升高或降低車架高度、以提高行駛性能和通過能力；支腿跨距大、作業穩定性好；可以不受前方區域的限制、360度全方位作業；工作時須支腿、不能負荷行駛。